SimuRLacra:随机模拟中的强化学习 源码

概述 SimuRLacra(由Pyrado和RcsPySim两个模块组成)是一个Python / C ++框架,用于从随机物理学模拟中进行强化学习。 重点是机器人技术任务,其中大部分是连续控制的。 它具有以独立Python (无需许可证)编写的可随机模拟,以及由物理引擎Bullet (无需许可证), Vortex (需要许可证)或MuJoCo (需要许可证)驱动的仿真。 优点 通过包装器对环境进行出色的模块化处理。 其背后的关键思想是能够快速修改和随机化所有可用的仿真环境。 此外,SimuRLacra包含独特的环境,这些环境可以完全在Python中运行,或者允许您在Bullet或Vortex(需要许可证)物理引擎之间进行切换。 基于PyTorch模块的C ++策略导出。 由于Policy类是PyTorch的nn.Module的子类,因此您可以将通过Python学习的神经网络策略移植到C