spatial intention maps:多主体移动操作的空间意图图(ICRA 2021) 源码

空间意图图 此代码版本随附以下文章: 多主体移动操作的空间意图图 吴季,、孙星元,曾国宝,宋舒然,Szymon Rusinkiewicz,托马斯·芬克豪斯 IEEE国际机器人与自动化会议(ICRA),2021年 | 摘要:传达意图的能力使分散的多主体机器人可以在执行物理任务时进行协作。 在这项工作中,我们提出了空间意图图,这是一种基于多主体基于视觉的深度强化学习的新意图表示,它可以改善分散式移动操纵器之间的协调性。 在此表示中,每个代理的意图都提供给其他代理,并呈现为与视觉观察对齐的高架2D地图。 这与最近提出的空间动作图框架协同工作,在该空间动作图框架中,状态和动作表示在空间上对齐,从而提供归纳性偏见,从而鼓励需要空间协调的紧急协作行为,例如将对象彼此传递或避免碰撞。 在包括具有不同能力(抬起,推动或投掷)的异类机器人团队在内的各种多主体环境中进行的实验表明,合并空间意图图可提高不同