具有输入约束的二阶多Agent系统的模型预测植绒控制

本文针对具有输入约束的二阶多智能体系统,开发了一种模型预测植绒控制方案。 通过对位置分配的控制工作和不规则性进行惩罚,可以仅基于相邻测量值来设计分散式控制器。 最佳路径的几何属性用于提供条件,以确保收敛到刚性alpha晶格群,从而避免智能体之间发生碰撞。 最后,进行了数值模拟,以证明所提出设计的有效性。