仿生六足机器人的传感器信号处理和全向运动控制

针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法。调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制。为降低传统CPG控制中传感信息反馈以及参数调整的复杂程度,设计2种用于躲避前方和交叉障碍物的传感信号处理的神经网络。该模块实现多传感信号的融合,生成内置控制机器人运动行为的各个参数值​​,实现机器人的自主避障。设计一个仿生六足机器人样机,将其分别放置在墙角和缩小空间中进行自主避让障碍行走实验,结果证明了机器人全方向运动控制算法和自主避障算法的可行性。