伺服电机三环控制系统调节方法

随着工业自动化程度的不断提高,伺服控制技术、电力电子技术和微电子技术的快速发展,伺服运动与控制技术也在不断走向成熟,电机运动控制平台作为一种高性能的测试方式已经被广泛应用,人们对伺服性能的要求也在不断提高。 一、原理 1、首先是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算,动态响应快。 2、第二环是速度环,通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节,它的环内 PID 输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就