simple_moveit_wrapper 源码

简单的MoveIt包装器 使用此软件包,您可以快速进行机械手的一些基本计算,而无需担心MoveIt中的实现细节。 此外,它包含一些混乱的代码,使您可以对具有旋转关节的平面机器人和符合 ik解算器要求的6自由度工业机器人进行解析逆运动学。 请参阅示例文件夹,以获取下面给出的代码段的最小工作示例。 设置 TODO(设置任何ROS工作空间以从源代码构建程序包的常用方法。) 外部依赖 对于moveit_simple_wrapper::IndustrialRobot ,您必须安装 。 基本 正向和反向运动学: # include < simple> namespace smw = simple_moveit_wrapper; smw::Robot robot ( " manipulator " , " tool0 " ); smw::JointPo