tiny differentiable simulator:Tiny Differentiable Simulator是仅标头的C ++物理库具有零依赖性 源码

微小的可区分模拟器 Tiny Differentiable Simulator是一个零依赖的仅标头C ++物理库。 它目前实现各种刚体动力学算法,包括正向动力学和逆向动力学,以及基于脉冲级LCP和基于力的非线性弹簧阻尼器的接触模型。 实现了用于电动机,伺服器和串联弹性执行器(SEA)动力学的执行器模型。 整个代码库都是模板化的,因此您可以使用正向和反向模式自动微分标量类型,例如CppAD,Stan Math fvar和ceres :: Jet。 该库还可与常规浮点或双精度值一起使用。 另一种选择是使用包含的定点整数数学,该数学提供跨平台确定性计算。 有多个可视化工具,请参见下文。 相关论