zenoh plugin dds:zenoh插件允许透明地路由DDS数据。 DDS应用程序(例如ROS2机械手应用程序等)可以使用此插件来利用zenoh进行地理

Zenoh DDS插件 背景 数据分发服务(DDS)是以数据为中心的发布订阅的标准。 尽管DDS已经存在了很长一段时间,并且在各个行业中都有很长的部署历史,但由于它已被机器人操作系统(ROS2)所采用,DDS最近引起了相当多的关注-在该操作系统中,DDS被用于ROS2节点。 机器人群和边缘机器人 如上所述,ROS2已采用DDS作为在机器人内部以及可能跨机器人的节点之间交换数据的机制。 就是说,由于DDS有线协议基础上的一些非常核心的假设,除了它利用UDP / IP多播进行通信外,在WAN或多个LAN上扩展DDS通信并不是那么简单。 。 另一方面,Zenoh的设计始于Internet规模。 因