cupoch:具有GPU计算功能的机器人 源码

具有GPU计算的机器人 Cupoch是一个库,可使用CUDA对机器人进行快速3D数据处理。 该库的目标是在机器人系统中实现快速3D数据计算。 例如,它可用于SLAM,避免碰撞,路径规划和跟踪。 核心功能 使用CUDA进行3D数据处理和机器人计算 点云注册 ICP 点云聚类 点云/三角网格过滤,下采样 IO 几种文件类型(pcd,ply,stl,obj,urdf) ROS消息 从激光扫描或RGBD图像创建点云 视觉里程表 Kinect融合 立体声匹配 碰撞检查 占用格 距离变换 图结构上的路径查找 避免碰撞的路径规划 的API 支持内存池和托管分配器 交互式GUI(OpenGL CU