arduino sainsmart:用于控制SainsSmart 6轴码垛机器人手臂的Arduino软件 源码

Arduino-Sainsmart 软件可操纵SainSmart 和。 该软件使用平滑的sin2(t) (其中t是时间)速度曲线来驱动机器人关节。 在任何时候,最多两个速度曲线的总和会输出到驱动器。 使用sin2(t)+cos2(t)= 1可以实现恒定运动。 该图显示了加速度(蓝色),加速度(红色),速度(绿色)和位置(洋红色)。 设备 总共设备成本约为200英镑。 此外,您还需要一台带有USB端口的PC。 软件构建 首先安装依赖项。 有关更多信息,请参考文件.travis.yml 。 使用每个伺服器的极限和偏移量创建初始校准文件: cp calibration.hh.default