非线性系统基于HM模型的自适应鲁棒跟踪控制

研究了非线性系统的跟踪控制问题,基于 HM 模型对非线性系统进行描述,并将全局模糊模型 表示成不确定系统形式。 在满足匹配条件下,针对未知不确定界, 采用自适应鲁棒控制器, 利用自适应变 量信息来补偿系统的不确定性信息,实现了非线性系统的渐近跟踪控制。一级倒立摆仿真实验,验证了 方案的有效性。控制器结构简单,规则少, 具有应用价值。