一种基于计算机视觉的低成本室内空间测量系统设计与实现

设计并实现一种基于计算机视觉的室内空间测量系统,通过3个低成本的USB摄像头对室内目标进行图像拍摄,实时测量出目标的空间精确位置。采用张氏平面标定法标定摄像头的内外参数,并针对室内环境特点设计了简单有效的图像处理方法,利用立体视觉定位原理计算出目标点的空间位置信息。实验结果表明:系统测量误差小于15 mm,数据更新率为15 Hz,均可满足室内机器人的定位需要。