基于眼固定的机器人视觉定位

针对眼固定型机器人的视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人无标定视觉定位方法。在摄像机和机器人坐标系不标定的情况下,采用kalman滤波算法对眼固定的图像雅克比矩阵进行在线辨识,并建立基于图像特征的最优反馈控制。利用机器人Matlab仿真工具箱建立了基于眼固定的机器人无标定视觉定位Simulink 模型,实现了6自由度机器人的视觉定位,实验结果表明了该方法的可行性和有效性。