TMS320LF2407型DSP和EPM7128型CPLD在移动机器人驱动与控制系统中的应用

为实现移动机器人的实时响应性和鲁棒性、实现多电机协调驱动算法和高效智能控制算法以适应复杂的作业环境,采用了面向数字控制应用的TMS320LF2407型DSP作为电机控制的主控制器,由DSP发出电机PWM控制信号,将其他传感器及数控接口集成到EPM7128型CPLD上,由CPLD输送到DSP,完成驱动系统的闭环控制。整个控制系统性能优异,硬件结构简单、经济、可靠。