基于DELTA机器人的动力学逆解算法设计及应用

并联机器人由多个封闭的机构环组成。这些机构环通常是由连接基座和运动平台的两或多个机构链构成,其中一个关节被驱动,其它关节也跟着一起运动。本文介绍一种3自由度的并联机器人--DELTA机器人。DELTA机器人具有在短时间内搬运大量的轻巧物体的能力,这满足了工业的需求。本文根据DELTA机器人的机构结构,运用空间向量知识,建立机器人各连杆之间位置的向量关系,进行DELTA机器人的运动学逆解计算,以及工作空间的计算。