基于曲率与灰度复合的角点亚像素定位方法

针对轴类工件表面毛刺、油污等附着物对视觉测量中角点检测的干扰问题, 提出一种基于曲率与灰度复合的角点亚像素定位方法。该方法对图像感兴趣区域进行形态学和双边滤波预处理, 消除毛刺和部分油污等附着物; 根据曲率特性检测候选角点, 利用角点处曲率角的多尺度不变性进行伪角点的预筛选, 通过以角点为圆心的圆形窗口内灰度信息进一步排除伪角点, 实现角点粗定位; 根据粗定位角点和区域端点的连线, 对原始图像的边缘点进行筛选, 并对筛选后的边缘点进行最小二乘直线拟合, 实现角点精准定位。实验表明, 该方法有效克服了轴类工件表面附着物对角点检测的干扰问题, 角点综合定位的重复性达到0.01 mm, 角点定位算法