基于视觉SLAM的拾取目标定位方法研究

本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型,采用ORB特征描述环境信息,对图像进行灰度处理、Canny算子边缘识别和边缘的中心距计算,最后筛选识别特定目标以及其在图像中像素坐标。经实验验证,移动机器人准确实现了对拾取目标物体的实时定位,误差保持在厘米级,满足对物体避障和抓取的要求。