欠驱动不对称船舶全局K指数镇定的解耦实现

研究一类欠驱动不对称船舶的全局?? 指数镇定问题, 并且提出一种新的解耦控制方法. 首先, 对船舶系统进行全局微分同胚变换和状态时变变换, 并将其解耦为线性子系统和线性时变子系统, 从而将整个系统的镇定控制问题转化为两个简单子系统的镇定问题, 简化了控制器的设计; 然后, 为每个子系统分别设计独立的全局时变指数镇定控制律, 实现了欠驱动不对称船舶的全局?? 指数镇定; 最后, 仿真结果表明了所提出方法的有效性.