操作条件反射学习自动机及其在机器人平衡控制中的应用

针对两轮机器人的平衡控制问题, 在学习自动机理论的框架中, 提出一种基于操作条件反射学习自动机的 仿生学习模型. 该模型引入认知学习单元和取向单元, 分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向. 模拟两轮 自平衡机器人的平衡控制仿真实验表明, 该学习模型具有可行性和有效性, 能使机器人自主学会平衡控制技能, 并使 其具有高度的自适应能力.