基于线性状态反馈和高阶泰勒逼近的自抗扰控制方法

针对对象模型不确定性和输入扰动问题, 设计扩张状态观测器. 提出利用高阶泰勒多项式构造综合扰动的内部模型, 将其作为系统的扩张状态, 由Luenberger 状态观测器对其进行估计. 运用线性状态反馈法, 将原系统状态估值反馈至参考输入, 再结合极点配置法和扩张状态估值得到最终的控制作用. 由于将原系统转化为积分串联型, 实现了系统线性化, 并对干扰进行了有效补偿, 使系统抗扰性能大为增强. 通过数例分析验证了所提出方法的有效性.