扩展目标跟踪的PCRLB

在杂波和漏检的环境下针对扩展目标估计的性能评价问题, 提出求扩展目标跟踪估计的后验克拉美罗界(PCRLB) 的方法. 该方法假设单个扩展目标的量测个数服从泊松分布, 杂波的个数也服从泊松分布, 给出在有漏检和杂波环境下求PCRLB 的方法—–信息约减因子法(IRF). 算例展示了不同的检测概率和杂波密度对PCRLB 的影响. 仿真结果表明, 所提出方法能有效反映扩展目标跟踪所能达到的最优性能, 检测概率越高, PCRLB 越小; 杂波密度越大, PCRLB 越大.