基于滤波反演法的参数不确定自动引导车的运动控制

针对参数不确定的自动引导车的运动控制问题, 应用Backstepping 方法设计自适应控制器, 并运用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了系统的稳定性; 同时利用进化规划算法优化控制器参数, 通过跟踪微分器对输入 信号与虚拟控制信号进行滤波处理并提取微分信号, 避免了对虚拟控制信号的解析求导, 简化了控制器的设计过程. 与传统PID 控制的对比仿真结果表明, 所提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响, 提高了自动引 导车的轨迹跟踪性能和鲁棒性.