网络控制系统的自整定PID 控制器设计

结合广义预测控制(GPC) 方法和PID 反馈结构, 设计了一种具有预测功能的PID 控制器, PID 参数根据未来 时刻的预计输出误差进行整定. 控制器导出多步控制序列, 置于执行器端的延迟补偿器根据网络时延从控制序列中 选择控制信息并作用于控制对象, 从而对时延进行补偿, 使控制性能得到极大改善. 控制器结合了PID 控制和预测控 制的优点, 具有较强的鲁棒性和工程意义. 最后通过构造Lyapunov 函数对闭环系统的稳定性进行了分析, 并通过仿 真验证了该算法的有效性.