基于EtherCAT的多轴伺服系统设计研究

针对目前市场上多轴伺服系统接线繁琐、控制力不够、同步性不高等问题,将EtherCAT技术与多轴伺服系统相结合。在分析了EtherCAT高实时性、高同步性来源的基础上设计了以EtherCAT总线为核心的多轴伺服系统,选用LAN9252与freescale的Kinetis KV56芯片作为从站的ESC与MCU,以倍福公司研发的软件TwinCAT作为整个系统的主站并设计PLC程序及HMI界面。在500 μs的周期下,以虚拟主轴的控制方式控制三轴同步运动,测试结果表明,主站发送周期抖动区间为-14 μs~12 μs,从站之间的同步性能为ns级,性能良好,满足实际应用需求。通过实验证明了Eth