对于pid控制的个人理解 附c语言代码

一、对于PID控制算法的引入 位式控制算法(二位式)所比较的只有输出值与设定值,输出方式只有两种,用开关量控制控制对象,但是用“开关量”来控制一个物理量,就显得比较简单粗暴了。有时候,是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的,采集、控制需要时间。而且,控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉,它的“余热”(即热惯性)可能还会使水温继续升高一小会。导致输出不稳定且输出不平滑,相对设定值有很大的误差。由此我们需要一个更新的算法来满足: 它可以将需要控制的物理量带到目标附近 它可以“预见”这个量的变化趋势 它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差 ... 二、对于PID算法的理解 P:比例