【2019年整理】基于改进A星算法的仿生机器鱼全局路径规划.docx

基于改进A*算法的仿生机器鱼全局路径规划 摘要针对传统A*算法搜索速度慢和规划路径不够优化的缺点引入可扩展节 点对A*算法流程进行改进以减少时间和空间复杂度提高搜索效率并对规 划路径进行优化处理以有效的缩短路径对存在凹形障碍物的地图采用后退- 尝试的方法解决路径规划的失败问题使之绕过凹形障碍物取向目标点达到输 出最短路径的目标 关键词仿生机器鱼路径规划A*算法可扩展节点凹形障碍物 Improved