《数字PID算法分析》.ppt

第三章 常规数字控制器的设计;第三章 常规数字控制器的设计;第三章 常规数字控制器的设计;32 模拟控制器的离散化 ;321 Z变化法 ;在设计中所需要的高频部分出现频率混迭问题为了解决这一问题: ;2.带有零阶保持器的Z变换法;3.差分变换法又称数值积分法;整理后得到z传递函数;这就是后向差分变换式;4.双线性变换法 根据z变换定义;双线性变换公式可以进行实s传递函数与z传递函数相互转换转换公式