SLAM后端优化算法的研究.docx

SLAM后端优化算法的研究 摘要随着虚拟现实和自动驾驶的飞速发展同时定位与地图创建sLAM是近几年研究的热点也是各领域实现智能化的关键本文针对SLAM后端优化的两种主要方法一基于滤波理论优化和基于非线性优化图优化展开综述首先介绍了基于线性优化的卡尔曼滤波器KF粒子滤波器PF并详细分析了不同滤波器模型的具体实现性能优缺点;其次阐述了基于图优化算法的整体框架关键技术着重介绍了在欧式空间以及流形空间优化