工业电子中的基于S7 200的多关节机械手的PLC控制

1 引言 随着工业自动化的发展,机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度,提高了劳动生产率,但传统的继电器控制的半自动化装置因设计复杂、接线繁杂、易受干扰,从而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题,为解决以上问题,可以采用可编程控制器PLC控制的机械手控制系统。 S7-200 PLC (Program Logic Controler)是德国西门子公司生产的小型可编程控制器,具有良好的可扩展性、价格低廉、指令功能强大、十分适合机械手控制系统中的应用。但一般工业机器人执行机械手机构多为形状简单的夹钳式、托持式、吸附式等结构,其结构和抓握目标物的原理决定了有限的抓握功能,随着机器人应用范围的日益