模拟技术中的种新型微小爬壁机器人

引 言 近年来,机器人在国家安全、工业检测和反恐任务中越来越得到人们的重视,国际上许多成功的机器人平台已经建立,如Carnegie Mellon大学的Millibot机器人,Min-nesota大学的Scout机器人,iRobot公司的Urban机器人等。然而,这些机器人都不具有爬壁、在天花板行走和穿越管道的能力。目前,有许多专家对具有爬壁能力的机器人做了研究,Ali Sadegh运用旋涡回转装置设计的爬壁机器人,Kevin Rogers运用吸附技术设计的连续运动清扫爬壁机器人,Carlos Grieco运用磁性吸附技术设计的六足爬壁机器人,Shigeo HIROSE运用磁性吸附技术设