基于模糊控制的水下潜器沉浮控制方法

针对水下潜器实际工作的需求和水下沉浮运动特征,提出一种基于自适应模糊控制的水下潜器自主沉浮控制方法。该方法从优化隶属函数入手,采用多层前向神经网络的误差反向传播(EBP)算法对它的参数进行在线修正,并采用Delta-Bar-Delta学习规则对学习速率进行在线调整,使EBP算法具有较快的收敛速度,同时避免了局部极小值问题。仿真实验表明,对于水下潜器自主沉浮运动的不能精确建摸、干扰严重的非线性与时变情况,这种自适应模糊控制是一种较好的控制方式。