室内环境下移动机械臂的目标抓取技术.caj

随着科学技术的发展,机器人在人类的生产生活中扮演着越来越重要的角色。移动 机械臂是指以移动机器人为平台,在平台上安装机械臂的设备。移动机械臂不仅具有移机器人的环境感知和自主导航功能,还具有机械臂灵活的操作能力,被广泛的应用于工业生产、智能服务、太空工作及侦查排爆等领域。本文以移动机械臂的侦察排爆为背景,围绕移动机械臂的目标抓取任务,重点研究室内环境中移动机械臂的建图与导航、目标检测与抓取等关键技术。本文的主要工作包括以下几个方面: (1) 在Turtlebot2移动机器人平台上搭建PhantomX_ARM机械臂构成移动机械臂,并搭建 RPLIDAR A2 激光雷达传感器与 Xt