工业电子中的常用自动系统控制系统软件系统设计思路

在数字PID控制器和模糊PI控制器的程序设计中需要用到大量的变量,为了便于以后的讲解,首先定义一些程序中所要使用的变量名和公式中使用的变量名,如表1所示。 表1 公式中变量和程序中变量的对应关系及意义表 续表 本案例首先设计一个数字PID控制器,现在假设它是一个对电动机速度进行PID控制的系统。图1是PID控制器的原理框图。 图1 PID控制器的原理框图 图1中,r(t)是电机速度设定值,c(t)是电机转速的实际测量值,e(t)是输入控制器的偏差信号,勿(7)是控制器输出的控制量,则PID控制算式如式4-1所示。 在式4-1中,Kp是比