工业电子中的基于连杆机构的双足机器人起立方法分析

摘要:双足机器人的起立动作是双足机器人步行之前重要的基本准备动作,本文通过连杆结 构分析一种双足机器人的起立方法,主要分析了起立过程的动作规划,分阶段计算出使机器 人稳定不发生倾倒所要满足的各种条件,最后实际验证了这一起立方法分析的正确性。 1 引言 机器人技术是电子、机械、人工智能等各个领域新技术的结晶,双足机器人的研究作为 机器人学的一个分支,无疑对机器人研究的技术和思想提出了更高的要求。 双足机器人的起立动作是双足机器人的基本动作之一,在双足机器人进行双足步行之 前,首先要保证机器人处于站立状态。而从俯卧到站立的过程就是机器人的自起立的过程, 在这个过程中要保证机器人不发生倾