IMM_filter_example.py

IMM 算法即交互多模型算法,其基本原理也是基于卡尔曼滤波算法的, IMM 算法的基本思想是:目标在空间中运动时,一般都具有不止一种运动状态,为了更加贴切地描述运动过程,将其中的每一种运动状态用不同的模型来描述, 其中每个运动模型对应一个单一的卡尔曼滤波过程,且这些单一的卡尔曼滤波在 整个系统中是独立存在互不影响的,在状态输出过程中,只需将不同的模型过程 加权,得到最后的输出滤波结果。