简易的摄像机标定方法

1 引言 立体视觉系统的设计目标是从摄像机获取的图像信息出发, 计算三位空间物体的位置、形状等信息, 并由此识别环境中的物体。图像上每一点亮度反映了空间物体表面某点反射光的强度,而该点在图像上的几何位置则与空间物体表面相应点的几何位置有关。这些位置的相互关系,由摄像机成像的几何模型所决定。该几何模型的参数称为摄像机参数,这些参数必须由实验与计算来确定,实验与计算的过程称为摄像机标定。 至今已经有许多摄像机标定的方法。如Tsai 提出的基于三维标定参照物的标定方法,标定参照物一般由两块互相垂直的平面模板组成,标定前需要知道参照物表面标定点的空间三维坐标,因而这种方法需要一套昂贵的精密