Matlab机器人实验——基于4 3 4的取 放轨迹规划

此程序由SEU18级自动化学院机器人工程专业某帅鸽提供。 使用Matlab Robotics 取得PUMA560机器人末端的任一组取-放作业的四个位置点,经逆解得各关节的位置。此外,假设起始位置、目标位置的关节速度和加速度都设为0,三段的运动时间分别是2s,4s和3s。接着,使用Matlab求解出轨迹的未知系数,生成PUMA560各关节的位置、速度和加速度的轨迹函数。