多刚体系统的一致性控制研究

基于非自治级联系统理论,以非完整移动机器人为研究对象,研究多刚体系统的一致性问题,提出了一种新的分布式控制器。通过引入持续激励扰动项,验证了无论参考信号是否为持续激励信号,所提出的控制器都能实现系统一致性的目的,且能一致到期望的参考值。利用李雅普诺夫方法对系统进行了稳定性分析。最后,对所提控制器进行数值仿真,结果验证了所提出的控制器的有效性。