基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制

实时工业以太网EtherCAT凭借着高性能、低成本、应用简易等优点在现代控制领域得到了广泛的应用和迅速的发展。为了将EtherCAT快速应用到电机驱动控制系统中,采用IntervalZero公司的KingStar Motion软件,设计了一种基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制方案,并搭建相应实验平台。系统采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别对速度跟踪、位置定点与正弦跟踪进行了实验测试与分析。实验结果表明,该控制系统可靠性高,跟踪精度良好。