基于DSP的覆冰机器人控制系统研究

通过分析直流电机的运动方程可知,电机加速度与其转矩成正比,而转矩又与其电流成正比,因此,要实现电机的高精度高动态性能控制,就需要同时对电机的速度、电流以及位置进行检测和控制。系统中包括位置检测环节和电流检测环节,分别检测电机的转速和电流。系统的硬件电路主要包括DSP系统、功率驱动电路、隔离电路、位置检测电路和电流检测电路。