叠层柔性机械臂静态动态特性研究

机构的柔性增大是机械系统向轻型化、高速化、大型化发展所导致的结果,这使 机构在运动过程中振动加剧,这不仅影响机械的工作质量和机械的寿命,而且增加了 机构运动控制的难度。本课题所研究的叠层柔性构件具有抑制振动的作用。由于其大 范围运动与变形运动互相影响、强烈祸合,加之组合构件本构关系的滞迟性、遗传性 与记忆性,故其动力学模型和振动抑制的研究具有一定的理论意义研究和工程应用价 值。