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Cartographer中对激光雷达运动畸变的处理方法分析使用自录制bag包,需下载解压后使用。 任务动机:梳理cartographer处理激光雷达运动畸变的原理,并针对特殊数据特性的雷达数据做相应适配,进而提升建图效果。 任务描述:查阅cartographer源码中激光雷达运动畸变的处理流程,对比分析实际使用中特定激光雷达数据处理时可能产生的问题。针对于不同的实际问题作相应修改后,进行对比建图实验验证。