智能巡线小车的多模式速度控制系统

摘 要: 采用由黑白间隔条纹码盘和红外发射接收装置组成反射式增量编码器 ,将 2个反射式增量编码 器以一定角度安装组成相位编码器 ,适当选择 2个编码器的采样频率、 中断方式 ,通过驱动程序来测量基 于 Handyboard主板的智能小车的进退的距离和速度。实验表明: 200 cm距离内以不大于 25 cm / s速度行 驶 ,测量结果具备用于估计小车位置、 姿态的条件 ,也具备用其进行路径规划、 导航以及其他一系列小车行 为的条件。