基于加性对偶四元数的惯性_天文组合导航算法_钱华明.caj
提出了一种 基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法.该算法将载体的旋转和平移统一起来,使用螺旋矢量更新对偶四元数,同时补偿圆锥误差和划船误差
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