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在pixhawk系统里面,传感器一般有IMU(加速度计,陀螺仪,磁力计)和空速计,在冗余设计的前提下,这些传感器一般都会有很多个,如果有很多个加速度计(因为有好几个IMU),那么到底选哪一个加速度计的数据作为滤波的输入值就变得十分重要。 PX4里面关于传感器有一个很重要的投票机制,很好地解决了多传感器数据选取问题,这里我们以加速度计为例。