一种高动态环境巡飞器姿态快速解算算法研究

针对高动态环境下现有姿态更新方法存在圆锥误差,姿态更新频率较低的问题,提出了一种基于滑动三周期旋转矢量姿态解算算法 . 该算法以角速率输入的等效旋转矢量算法为基础,以连续两个单周期作为启动项,在第3个采样周期后采用三周期算法解算姿态角,从而实现姿态的快速更新.试验结果表:该算法解算航向姿态角误差为龙格库塔法解算航向姿态角误差的 1/2,且仅为单周期旋转矢量算法解算姿态角误差的1/7.该算法的姿态更新周期为普通三周期旋转矢量法的1/3