巷道图特征点解析的井下人员定位技术

为了提高利用惯性测量元件进行井下定位的精度,利用井下人员行走受规则井巷的限制,轨迹可分解为一条条近似直线的特征,在卡尔曼滤波零速度修正算法的基础上,加入了基于巷道图特征点解析的航向修正算法,通过实验验证,此方法相比于仅用零速度修正算法的终点点位误差由4.1 m降低到了0.5 m,行走距离误差由4.73%降低到了1.29%,行走轨迹得到了明显优化。