一种用于球形目标的区域重建及定位方法

针对足球机器人等对球形目标定位的高精度要求,提出了一种用于球形目标的区域重建及定位方法。通过对目标成像特征的分析,并根据目标成像后的不变特征量确定了基于圆拟合的目标重建方法:利用凸壳特性选择候选拟合点集,用最小二乘圆拟合实现目标区域的重建,保证了重建后的目标区域接近于实际目标区域。试验表明,文章方法对球形目标区域的重建效果较好,满足高精度要求,并且能够同时解决球形目标的遮挡问题。