数字化掘进机切割曲线控制单元的研究

使用新的机器人建模方法设计掘进机切割曲线的数字控制单元.在该方法中,将CORD IC算法拓展到三维空间后,推导出三维向量的向量旋量迭代公式,从而建立了一种基于向量旋量理论的机器人建模新方法,即将机器人连杆体系抽象为一组有序向量集合,各关节的运动用运动向量集合描述,将机器人运动映射为三维空间向量集合各元素的旋转或伸缩.该方法能有效反应机器人运动过程中的空间结构信息,简化逆解求解过程,并且易于VLSI实现.该方法采用嵌入式SIMD阵列结构在FPGA中VLSI实现,能在5μs内完成对切割位置的计算.