论文研究 双向型单目视觉自动导引车路径识别及测量.pdf

为了提高双向型自动导引车的视觉导引精度，通过处理彩色图像提取导引路径中心线；根据测量目标对自动导引车的导引精度，提出一种基于平均斜率差及拐点分辨指数估计的路径模型分类方法，将路径分为直线、圆弧拐弯和非圆弧拐弯3种模型，并采用最小均方差法对直线模型参数进行回归，用Levenberg-Marquardt法对圆弧模型进行拟合，根据拐点位置将非圆弧拐弯进行分段拟合。实验结果表明，该方法对基于单目视觉的路径识别有很好的效果，同时测量精度也达到目标要求。